יאיר, בן למיכאל ויהודית, נולד ברמת-גן כבן ראשון לגרעין התנועתי "נצר". לאחר זמן קצר הצטרף הגרעין כהשלמה לקבוצת כנרת ויאיר עבר לשם עם הוריו. כשמלאו לו שבע שנים, בשנת 1942, עברה המשפחה לקיבוץ אפיקים.
בשנת 1952 סיים יאיר את לימודיו והתגייס לצה"ל, לחיל הצנחנים. במסגרת זו הוא השתתף כמעט בכל פעולות-התגמול השונות ובגיחות אל מעבר לגבול, בהן התגלה כלוחם אמיץ ובעל-תושייה שדבק במשימותיו בכל נפשו, ובשנת 1959 התנדב לצבא-קבע.
יאיר אהב טבע וחקלאות, טפח גן ליד ביתו, נטע עצים ושתל פרחים. עם משפחתו היה עורך טיולים ברחבי הארץ ואת המראות והנופים הנציח במצלמתו. הוא היה גם ארכיאולוג-חובב.
יאיר נהרג בעלות רכבו על מוקש ליד שארם א-שיך, כחודש לאחר סיום מלחמת ששת הימים.
הוריו תרמו סכום כסף, לשם רכישת ספרים לזכרו.